相傳，宋代時漕河碼頭有漕幫和鹽幫兩個幫會。漕幫以運糧為業，鹽幫以運鹽為業。雙方為稱霸碼頭，時常大動干戈，終以漕幫大勝收局。漕幫俘獲鹽幫馱貨的毛驢無法處理，便宰殺燉煮，設慶功宴;再將肉夾在當地打制的火燒內吃，更有滋味。自此，漕河驢肉興起，名吃由此誕生。從此當地形成吃驢肉火燒的習俗，而且逐漸探索出了一套精湛的烹飪驢肉的加工密技。明朝開國皇帝朱元璋死后，其后代同室操戈。朱元璋的四兒子燕王朱棣發兵與朱元璋立的繼承人--明惠帝朱允炆開戰。朱允炆派大將李景隆與朱棣鏖戰在白溝河一帶，李景隆兵敗退到徐水漕河鎮。軍食匱乏，李景隆無奈命軍士殺軍馬充饑。當地百姓有吃驢肉的習俗，所以烹飪的馬肉也尤為香。自此烹馬為食也成徐水漕河鎮的習俗，制做出的馬肉味道益美。清代，康熙重農桑，禁屠戮牛馬，漕河一帶士人便改以食馬肉習俗，僅以驢肉食用;又加驢比馬價格賤，人們專養驢食用。再有當地烙制的火燒外焦里嫩，剛出爐的火燒夾上烹制的小驢肉，成為遐邇聞名的當地名吃。
相傳，康熙皇帝一次微服出北京私訪，在涿州吃了頓飯后，一直順大路來到漕河鎮。這時他覺得肚肉饑腸轆轆，見路邊的小飯店都使勁地叫賣驢肉火燒。康熙不知驢肉火燒為何食物?他得很好奇，便叫隨身太監買了驢肉火燒充饑。康熙在宮廷內整日山珍海味，哪吃過這驢肉火燒?他食用了驢肉火燒后，覺得那嫩嫩的肉、又脆又軟的火燒異常好吃，大稱其味道鮮美。康熙回到京城宮中還念念不忘在漕河鎮所吃的那驢肉火燒的味道。他叫宮廷御廚為他專做驢肉火燒。御廚精心為康熙做了幾次，康熙覺得怎么也不是他在漕河鎮吃得那驢肉火燒一個味道;不如他在漕河鎮吃得那驢肉火燒鮮美。康熙只好派人去漕河專買漕河的驢肉火燒。自此，徐水漕河的驢肉火燒享譽京城。
漕河驢肉先以大火后以溫火燉，配以近20種調料，烹煮時間長，熟度透徹，色澤紅潤，肉香而不柴，香味綿長，酥軟適口。據醫書載:驢肉補血、補氣、補虛，滋陰補血、補肺潤燥。可見驢肉不僅味道鮮美，還有保健功能。近代醫學研究，驢肉是低脂肪、高蛋白食品，且鈣、磷、鐵含量也較高。隨著人們實現目標水平的提高，生活節奏加快，消費觀念的轉變，對營養快餐，特別是極富地方特色的驢肉火燒的需求量越來越大。目前，漕河驢肉火燒在北京、天津和河北餐飲市場享有盛名。
