在很久之前就開始食用的“冰酪”（或稱“凍奶”，英文“Frozen Milk”，現稱冰淇淋，英文“Ice Cream”）。真正用奶油配制冰淇淋始于，據說是馬可·波羅從帶到西方去的。公元1295年，在元朝任官職的馬可·波羅從把一種用水果和雪加上牛奶的冰食品自有工藝帶回意大利，于是歐洲的冷飲才有了新的突破。
宋人楊萬里對“冰酪”情有獨鐘，有詩詞：“似膩還成爽，如凝又似飄。玉來盤底碎，雪向日冰消”。
就西方來說，傳說公元前4世紀左右，亞歷山大大帝遠征埃及時，將阿爾卑斯山的冬雪保存下來，將水果或果汁用其冷凍后食用，從而增強了士兵的士氣。還有記載顯示，巴勒斯坦人利用洞穴或峽谷中的冰雪驅除炎熱。
“這可怎么辦呢？有了，你們快到高山上弄些雪來！”士兵們把果汁、葡萄汁攙到雪里攪拌，然后大口大口地吃起來。“太舒服啦！”后來羅馬皇帝尼祿在盛暑難熬時，也學著亞歷山大發明的方法讓仆人從附近的高山上取回冰雪，加入蜂蜜和果汁，用來驅熱解渴。這為冰淇淋的配制開了先河。
1904年，在美國圣·路易斯世界博覽會期間，又有人把雞蛋、奶和面粉烘制的薄餅，折成錐形，里面放入冰淇淋，供參加博覽會的人品嘗。不久，這種蛋卷冰淇淋便風靡了世界。
在炎炎夏日中鋪天蓋地的冰涼廣告中，總有一款讓你心動的冰淇淋，它就在那里，永遠充滿誘惑，永遠不可替代。
制造冰淇淋的方法直到13世紀才被意大利的旅行家馬可．波羅帶到意大利。后來意大利有一個叫夏爾信的人，在馬可．波羅帶回的自有工藝中加入了桔子汁、檸檬汁等，被稱為“夏爾信”飲料。
1553年，法國后來的國王亨利二世結婚的時候，從意大利請來了一個會做冰淇淋的廚師，他花樣翻新的奶油冰淇淋使法國人大開眼界。后來，一個有膽量的意大利人把冰淇淋傳到了法國。1560年，法國卡特琳皇后的一個私人廚師為了給這位皇后換口味，發明了一種半固體狀的冰淇淋，他把奶油、牛奶、香料摻進去再刻上花紋，使冰淇淋更加色澤鮮艷、美味可口。
冰淇淋很有可能是由風味水冰發展而來的.公元前四世紀,亞歷山大一世用冰和雪冰凍他的葡萄酒.公元62年羅馬皇帝內羅(NELO)派他的奴隸到山上采集冰和雪用來合果肉和蜂蜜一起冰凍. 在馬可.波羅遠東旅行的眾多發現中,就有其中包括牛奶的冰凍甜點的自有工藝.
